目前，碼垛機器人的生產應用已經滲透到產品生產的各個環節，在既定的程序和范圍內，實現產品的加工、取放、搬運、堆垛等功能。那么接下來小編介紹一下它的組成裝置與工作流程。

      一、碼垛機器人的組成裝置：

　　1 .主動控制系統：包括智能PLC和觸摸屏，作為系統中樞，協調各子系統之間的有序運行，查看系統設備運行狀態及報警信息。

　　2 .擋板裝置：檢測物料達到捕獲的數量值，切斷后續物料的運輸。

　　3 .定位裝置：對傳送帶運來的物料進行定位，方便機器人抓取。

　　4 .碼垛機器人：完成物料抓取和碼垛任務。

　　5 .托盤自動升降搬運裝置：將托盤統一擺放，自動送至指定位置。

　　6 .安全柵：用于隔離機器人工作區域，保護人身安全。

　　二、碼垛機器人的工作流程：

　　它的運動機構使手部進行各種旋轉(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變把持對象物的位置和姿態。為了抓住空間內任意位置和方位的物體，需要6個自由度。自由度是機器人設計的重要參數。自由度越多，碼垛機器人的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。 其有兩到三個自由度?？刂葡到y根據它每個自由度的電機控制，進行特定的動作。

　　碼垛機器人可集成在任何生產線上，為生產現場提供智能化、機器人化、網絡化，可實現啤酒、飲料、食品行業多種作業的碼垛物流有：紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶、菲與三合一灌裝生產線等配套，對各類箱包進行碼垛。碼垛機的自動運行分為自動進箱、轉箱、分排、成堆、移堆、提堆、進托、下堆、出垛等步驟。

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